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六维力传感器——核酸采样机器人
文章出处：创始人人气：发表时间：2023-09-27 10:53:39
近日，上海疫情的爆发，一轮轮核酸采样，一次次隔离医治，长时间穿着防护服，隔离面罩，都是对医护人员体力的挑战，尤其是随着夏季悄然而至温度日益增高。医护人员更是苦不堪言，近期，节卡的一款酸采样机器人问世，并已进入批量生产阶段，解决医护人员不足和劳动强度大的问题。该系列机器人可自动进行力矩反馈和视觉监控，采样过程中，全自动降低感染风险有效解决人手不足并实现信息云支持后台实时查询。
这款机器人进行采样动作，大致分为四个步骤第一步，扫核酸码登记信息。第二部进行核酸准备，视觉系统拍照确定位置请采样定位，可以检测人员嘴部所在的位置进行视觉引导，使机器人可以根据接收到的信息适当调整自己的动作。
第三步进行力控咽拭子，六维力传感器安装在机器人夹爪后部，利用力矩传感器感知末端执行器的力度可以准确测量机器人在采样过程中使用了多少力，并实时反馈数据。第四步采样完成，保存样本。
核酸采样机器人夹爪后部的ATI FC AXa80六维力传感器它能同时检测三维空间（笛卡尔坐标系）的全部信息，即三个力分量和三个力矩分量。六维力传感器的标定均在假设传感器系统为线性系统的情况下进行，即传感器静态数学模型满足F=CV，其中，V是六维力传感器输出的6路原始信息(列信息，单位是V)，F是经过计算的6路力信息(列信息，力的单位是N，力矩的单位是N/m)。电路板集成在传感器内部，体积更小巧，具有高精度，高强度，高信噪比等特点。
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