精密装配做为自动化生产的重要力，在装配生产过程中仍然需要大量人工这正说明装配工作的重要性。采用工业机器人进行精密装配，是自动化生产的发展方向。而工业机器人对环境的高精密力感知,是实现高精密装配自动化的必备条件。

针对工业机器人采集的力信号,提出了一种多参数整体辨识的方法,辨识的结果用于六维力/力矩传感器采样数据的补偿,可极大提高了末端执行器和环境接触时力的采样精度.辨识的参数包括传感器坐标系和机器人第六轴坐标系之间的偏转角,末端执行器重力,末端执行器重心位置。

我司BOTA六维力传感器可检查空间任意力系中的三维正交力（Fx、Fy、Fz）及三维正交力矩（Mx、My、Mz），由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合，六维力/力矩传感器为机器人控制提供力感信息，是智能机器人重要的传感器。力传感器可用作变换器，如应变元件，它可提供一个与变形、亦即作用于接触点的力成正比的信号。力觉传感器可检测机器人有关部件，比如手腕、手指所受外力及转矩，可控制手腕移动，伺服控制，准确完成作业

在精密装配过程中，零件装配公差很小，BOTA六维力传感器通过向机器人发送力和扭矩数据，使其动态调整路径，从而赋予机器人触觉感知。机器人利用六维力传感器反馈，模拟人手的动作，避免错位造成的严重伤害，当零件位置变化时寻找插入点是一个挑战，机器人在将零部件插入前要靠传感器传感器反馈搜索孔位，实时进行位置补偿，然后以最小的力值插入装配路径。

           我司的六维力传感器还可与我司的软件配套，将数据输出至电脑上，可以更加直观地观察力值与扭矩的变化，还可以通过软件将数据导出，方便后期的数据分析。