由中国工程院、国家制造强国建设战略咨询委员会指导，国家产业基础专家委员会编制的《产业基础创新发展目录（2021年版）》（以下简称《目录》）正式发布。《目录》是由60位院士，700余家行业协会/学会、高校与科研院所、重点企业，约1000余位专家参与，历时6个月研究，召开120余次专题研讨会，最终形成的1047条产品和技术清单。这份清单是科技发展的风向标，也是科技强国的风向标。

      目前面世的高端机器人都离不开高端力传感器。大名鼎鼎的达芬奇手术机器人有400多颗传感器；波士顿机器公司研发的人形机器人Atlas使用了1300余颗传感器。尤其是机械传动、环境感知部分，力传感器几乎无处不在。

      在实际应用中，由于机械臂关节往往置于空间当中，单向的压力反馈对控制系统判断机械臂的运动情况几乎毫无作用，只有同时感知三维或者六维的力（即实现空间三维力Fx、Fy、Fz，和三维力矩Mx、My、Mz），才能为系统提供完整的受力数据。而感知三维或者六维的力，需要用到一种典型的触觉传感器：六维力/力矩传感器。应用于高端机器人的六维力传感器，需要的精度、灵敏度、耐久度等指标堪称苛刻。

      第一，力传感器有高精度要求。更多关节意味着需要用到更多的力传感器，同时也累积更大的误差。因此，力传感器有高精度的要求。

      第二，力传感器有高灵敏度要求。多轴的快速联动，对机器人控制实时性的要求也相应提高。高灵敏度的力传感器，配合协同控制算法，能够有效提升控制系统的反应能力。

      第三，力传感器对柔性、耐用度的要求高。关节是受力最复杂和机械传动最频繁的区域，传感器必须具备的一定的柔性和很高的耐用性。

      第四，由于机器人自身安装空间的原因，一般在满足力传感器高精度，高灵敏度的情况下还要求传感器体积较小。

              ATI NANO17  直径17mm

      在这些要求的限制下，美国ATI的NANO17六维力传感器在机器人行业应用极为广泛，而且NANO17六维力传感器凭借精度高，体积小的特点还被应用于牙科研究 机器人外科手术 机械手研究 指端力研究等。