六维力传感器的内部算法会解耦各个方向的力和力矩的干扰

文章出处：创始人人气：发表时间：2022-12-07 14:18:03

　　如果力的作用点与传感器的标定参考点距离很近且不变，测量精度不高，可以使用三维力传感器。如果力的作用点远离传感器的标定参考点且随机变化，要求测量精度高，则必须采用六维力传感器。

　　为什么这么建议？我们都听过“给我一个支点，我可以翘起地球”，可见扭矩对传感器的机械影响往往远大于力的影响。如果力的作用点与传感器标定的参考点不重合，力矩的机械作用必然会影响传感器的数学模型，使其偏离标定状态，造成力的测量误差较大。如果用三维力传感器来测量相同方向和大小的力，但作用点不同，测量结果一般会有所不同，这显然会导致较大的测量误差。举个极端的例子，如果力的作用点离传感器的参考点足够远，也就是力臂足够大，即使力在传感器的范围内，传感器结构的材料也会屈服甚至断裂，更不要说精确测量了。

　　六维力传感器的内部算法会解耦各个方向的力和力矩的干扰，使测力更加精确。高精度的军用六维力装置，在六维组合载荷条件下，能保证测量值的偏差在量程的0.3％FS以内。因此，当需要精确测量时，我们建议使用六维力传感器不仅可以精确测量力，而且在获得力矩信息后，我们还可以利用力矩信息计算受力部件的姿态。同时监测扭矩是否在安全范围内，有效避免传感器过载损坏。

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