在工业磨削行业，传统的工人磨削工件一致性差、废品率高、人力成本高，以及粉尘爆炸风险等市场痛点。在这方面，机器人的替代已经成为市场需要。今天，传感器专家网边肖将介绍六维力传感器在工业研磨和装配机器人领域的应用。

　　六维力传感器是触觉传感器的一种，广泛应用于机器人和机电一体化设备中。力和扭矩传感器用于检测设备的内力或与外界环境的相互作用力力这个物理量不能直接测量，但可以通过其他物理量间接测量。

　　力传感器可以用作换能器，例如应变元件，其可以提供与变形相关的信号、即与作用在接触点上的力成比例的信号。力传感器可以检测机器人的相关部位，比如手腕、施加在手指上的外力和力矩可以控制手腕运动和伺服控制，精确完成操作。

　　六维力传感器作为一种新开发的力传感器，可以同时转换多维力/扭矩信号是一种电信号，可用于监测方向和大小变化的力和扭矩，测量加速度或惯性力，检测接触力的大小和作用点。

　　从广义上讲，六维力传感器可以检测任何空间力系中的三维正交力及三维正交力矩由于其丰富的力测量信息、测量精度高，主要用于力和力-在位置控制的情况下，六维力/扭矩传感器是智能机器人的重要传感器，为机器人控制提供力的信息。

　　在六维力传感器的研究中，力传感器的结构设计是力传感器的关键核心问题，因为力传感器的结构决定了力传感器的性能。

　　六维力传感器在工业级的主要应用领域是装配和磨削，而磨削是机器人应用非常广泛的领域就目前市场情况来看，对磨削精度要求较高的行业主要是3C行业，3C行业劳动密集型程度较高，迫切需要实现自动化改造。

　　六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接。在静态条件下，机械手腕上的六维力传感器测得的力和力矩数据由三部分组成，即传感器本身的系统误差、负载重力作用、负载上的外部接触力。在加工、在装配等工业机器人应用中，需要精确感知机器人末端工具或工件与外部环境之间的接触力，控制系统可以据此修改机器人运动，以确保操作的顺应性。